竞走起源于英国，在普通走的基础上发展起来。
19世纪初，英国人在工作之余，节假日结伴到郊外游玩，逐渐形成了快走比赛。
1867年，英国举办了竞走锦标赛，后来竞走在欧洲被广泛传播开展起来，并且很快传播到北美洲、大洋洲的许多国家。当时对竞走的技术没有严格的要求，比赛项目也不固定。
1893年，举行了维也纳到柏林的竞走比赛，全程长达578公里。
1908年，男子竞走正式成为伦敦奥运会比赛项目，并且分为3500米及10千米两种赛程，后来亦出现过3000米及10000米的赛事。
1912年，斯德哥尔摩奥运会奥运会设立男子10千米竞走比赛。
1932年，洛杉矶奥运会奥运会加入50千米竞走的公路赛，而10000米竞走则在跑道上进行。
1956年起，20千米及50千米竞走正式成为奥运会的比赛项目，并且在公路上进行。
1961年起，每年举行卢迦诺杯竞走比赛，以后发展成为世界杯赛，男选手争夺卢迦诺杯，女选手角逐爱斯堡恩杯。
1976年以后，竞走在世界各地被广泛开展起来。
1980年，国际田径联合会正式将女子竞走列为世界性比赛项目。
1992年，巴塞罗那奥运会奥运会设立女子10千米竞走比赛，中国运动员陈跃玲获该项目冠军，她也成为在奥运会历史上获得的第一枚田径项目金牌的中国运动员。
2000年，悉尼奥运会设立女子20千米竞走比赛，中国运动员王丽萍获该项目冠军。
